Pietro nacque a Verona alla fine del sec. XII. Entrò nell'Ordine domenicano quando S. Domenico era ancora in vita. Svolse un'attività apostolica prodigiosa come predicatore della fede cattolica e confutatore delle dottrine eretiche. La sua attività si svolse soprattutto nell'Italia settentrionale e a Milano in particolare.
Fu nominato da papa Innocenzo IV inquisitore per la Lombardia. Confermava la sua fede con prodigi e miracoli. Gli eretici ordirono un'imboscata nei pressi di Barlassina, vicino a Seveso. Un colpo di "falcastro" (coltellaccio) spezzò il capo di Pietro che morì pronunciando le prime parole del Credo.
Anche il confratello che lo accompagnava fu ucciso. Il corpo di Pietro fu trasportato subito a Milano dove lo attendeva la commozione e il trionfo del popolo che lo venerò subito come un santo. Fu sepolto nella chiesa di S. Eustorgio, nella cappella Portinari, dove si trova tuttora.
Tra i primi miracoli ci fu la conversione del vescovo eretico Daniele da Giussano, che macchinò la morte del santo, e quella del suo materiale assassino Carino; ambedue entrarono nell'Ordine domenicano. Fu beatificato dallo stesso Innocenzo IV. Parecchie città italiane lo elessero come loro protettore e celebravano la sua festa come fosse di precetto. Tra queste Verona, Vicenza, Cremona, Como, Piacenza, Spoleto, Recanati, Rieti.